3d senzory sa dajú rozdeliť hlavne do nasledujúcich kategórií: binokulárna kamera, štruktúrované svetlo, fotoaparát TOF, fotometrické stereofónne videnie a stereofónne videnie.
Binokulárny fotoaparát
Na základe zásady paralaxu používajú binokulárne kamery dve alebo viac kamier na snímanie tej istej scény z rôznych pozícií a vypočítať odchýlku polohy medzi zodpovedajúcimi bodmi obrazu, aby sa získali trojrozmerné geometrické informácie o objekte. Binokulárne kamery sú rozdelené na pasívny binokulárny a aktívny binokulárny. Pasívne binokulárne použitie viditeľného svetla a nevyžaduje ďalší zdroj svetla, ale nemožno ho použiť v noci; Aktívny binokulárny používa infračervený laser na plnenie svetla, ktoré je vhodné pre scény s nízkym svetlom. Výhody binokulárnych kamier zahŕňajú nízke hardvérové požiadavky a použiteľnosť na vnútorné a vonkajšie scény, ale nevýhodami sú citlivosť na okolité svetlo, vysoká výpočtová zložitosť a nie je vhodná pre monotónne scény, ktoré bez textúry chýba.
Štruktúrované svetlo
Technológia štruktúrovaného svetla využíva neviditeľný infračervený laser špecifickej vlnovej dĺžky ako zdroj svetla, premieta kódovaný vzor na objekte a vypočítava skreslenie vráteného kódovaného vzoru, aby sa získala informácie o polohe a hĺbke objektu. Kamery na štruktúrované svetelné kamery sa dajú rozdeliť na pruhové štruktúrované svetlo, kódované štruktúrované svetlo a štruktúrované svetlo škvŕn. Medzi jeho výhody patrí zrelé riešenia, pohodlná miniaturizácia, nízka spotreba zdrojov, vysoké presnosť a vysoké rozlíšenie, ale jeho nevýhodami sú, že je ľahko narušené okolitým svetlom, zlým zážitkom z vonku a presnosť sa zhorší, keď sa zvýši vzdialenosť detekcie.
Tof fotoaparát
TOF fotoaparát vypočíta vzdialenosť cieľa meraním času letu infračerveného svetla vo vzduchu. Výhody technológie TOF sú jednoduché štruktúry, ľahko použiteľné, nezávislé od okolitého svetla a vhodné pre aplikačné scenáre so širokým rozsahom merania. Jeho nevýhodami je, že môže poskytovať ideálne výsledky akvizície iba za špecifických podmienok prostredia, obmedzeného rozsahu merania a nemusí sa spoľahlivo merať za určitých okolností (napríklad vysoko reflexné povrchy alebo tmavé povrchy).
Fotometrické stereofónne videnie a stereofónne videnie
Potometrické stereofónne videnie: Na základe známych rekonštrukčných funkcií a ideálneho modelu Lambertianovho odrazu tela sa obraz objektu pod rôznymi zdrojmi svetla zachytáva zmenou smeru zdroja svetla na výpočet normálneho a trojrozmerného tvaru objektu . Jeho vybavenie je jednoduché, ale má prísne požiadavky na životné prostredie a je vhodné pre hladké rozptýlené odrazové povrchy.
Stereo Vision: Simulácia princípu ľudského videnia, pomocou dvoch alebo viacerých kamier na zachytenie viacerých obrázkov tej istej scény z rôznych uhlov a meranie vzdialenosti pomocou stereofónnych rozdielov. Jeho výhoda je jednoduchá hardvérová štruktúra, ale jej nevýhodou je, že stereo párovanie je ťažké, je ľahko ovplyvnená oklúziou alebo tieňmi a je ťažké presne rekonštruovať objekty bez zjavných povrchových prvkov.
